발을 ik시키면, 기존 fk일 때와 다르게 

상위 조인트에 따라 하위 조인트가 움직이지 않잖아요?

그래서 상위 조인트 이동키를 밑으로 내리면 goal이 고정되어 내려가지지 않고 구부러진다고 배웠는데(이해는 못함) 

왜 점프할 땐, 상위 조인트 움직임에 따라(이동) 자연스럽게 위로 올라가나요?

ik 개념이 어려워요 ㅠㅠ 

 

 

 

 

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근본적으로 ik가 고정되어 있어서 밑으로 내려가지 않고....  --> 구부러지는 것도 이해가 안 가네요... 

ik 했으니 상위 조인트들이 움직여도 ik되어있는 곳은 아얘 영향을 받으면 안될 것 같은데

상위 조인트를 밑으로 내리면 왜 구부러지는걸까요? ㅠ (ik넣고 자식을 움직이면 -->부모가 r값 넣은 방향으로 구부러지는 것 까지만 제 논리론 이해가능하네요 ㅠ )