일단은 Stop Tag가 Bone에는 먹히는 데 Joint에는 안먹히네요. 부끄럽사옵니다.
첫번째 문제는 포져믹서 쓰시면 간단히 해결이 되겠고요(파일 첨부했습니다.몰프와 다단계의 오브젝트가 변형을 만듭니다.)

두번째는 계층구조 잘 파악해 보시고요. 바인드시에 Hand에 해당하는 Joint들만 잡고 Hand오브젝트 선택하시고 Bind 시켜주시면 되겠습니다. Robot이라 Goal 이동시 회전의 범위를 설정하시고 싶으시면
joint 옵션에 Limits에 값을 넣어 주시면 되겠습니다. goal 의 영향을 직접받는 놈을 빼고 다른건
제한값이 먹을 껍니다.