IK chain에 대해서 궁금합니다.

ik는 방향성을 가지면서 굽혀지기 때문에 관절같은 부분에서 이용된다...

뭐 이렇게 알고있거든요 ; 관절이 아닌곳엔 fk를 쓰고... 

전방향 자유자재로 굽혀지게 할순 없는건가요? ;

ik chain을 만들었을때.. 골로 컨트롤이 되면서 

쭉 연결된 조인트들이 한쪽 방향만이 아닌 전방향으로 굽혀지게 ..

하는 방법은 없을까요 ㅠ.

얄팍한 지식으로 도전할려니... 산넘어산이네요 계속 막혀 ㅠㅠ